/* Ce sketch de demo de la librairie RcSeq montre comment configurer tres facilement la commande d'actions ou de sequences de servo predefinies. La commande peut etre: - un manche de l'emetteur RC avec possibilité de definir jusqu'a 8 positions "actives" (le nombre de position doit etre pair: neutre au milieu) - un clavier: un montage resistances/boutons-poussoirs remplacant le potentiometre du manche d'un emetteur RC (les resistances doivent etre d'egales valeurs avec une 2 resistances identiques "au centre/neutre" pour la zone inactive) - un clavier "maison": un montage resistances/boutons-poussoirs remplacant le potentiometre du manche d'un emetteur RC avec des resistances pas forcement identiques (la largeur d'impulsion pour chaque bouton-poussoir est define dans une table, une tolerance est egalement prevue) Les 3 exemples sont traites dans ce sketch de demo. */ #include #include /* Ne pas oublier d'inclure la librairie qui est utilisee par la librairie */ #include /* Ne pas oublier d'inclure la librairie qui est utilisee par la librairie */ #include /* Ne pas oublier d'inclure la librairie qui est utilisee par la librairie */ enum {RC_VOIE1, RC_VOIE2, RC_VOIE3, NBR_VOIES_RC}; /* Declaration des voies */ enum {BP1, BP2, NBR_BP}; /* Declaration des Boutons-Poussoirs (On peut aller jusqu'à BP8) */ enum {POS_MINUS1, POS_PLUS1,NBR_POS}; /* Declaration des positions du Manche on peut aller de POS_MOINS2 à POS_PLUS2 (4 Positions actives Max)*/ /* Declaration d'un clavier "Maison": les impulsions des Boutons-Poussoirs n'ont pas besoin d'etre equidistantes */ enum {BP_MAISON1, BP_MAISON2, BP_MAISON3, NBR_BP_MAISON}; #define TOLERANCE 40 /* Tolerance en + ou en - (en micro-seconde) */ KeyMap_t ClavierMaison[] PROGMEM ={ {VALEUR_CENTRALE_US(1100,TOLERANCE)}, /* BP_MAISON1: 1100 +/-40 us */ {VALEUR_CENTRALE_US(1300,TOLERANCE)}, /* BP_MAISON2: 1300 +/-40 us */ {VALEUR_CENTRALE_US(1700,TOLERANCE)}, /* BP_MAISON3: 1700 +/-40 us */ }; enum {AZIMUT=0, ELEVATION , NBR_SERVO}; /* Delaration de tous les servos, 2 dans cet exemple (On peut déclaer jusqu'à 8 servos) */ /* Declaration des broches reliees aux sorties du recepteur RC */ #define BROCHE_SIGNAL_RECEPTEUR_VOIE1 8 #define BROCHE_SIGNAL_RECEPTEUR_VOIE2 2 #define BROCHE_SIGNAL_RECEPTEUR_VOIE3 9 /* Declaration des broches de commande des servos */ #define BROCHE_SIGNAL_SERVO_EL 3 #define BROCHE_SIGNAL_SERVO_AZ 4 /* Declaration des differents angles des servos */ #define ELEVATION_POS_PONT 120 /* position zodiac sur pont (Pos A) */ #define ELEVATION_POS_HAUT 180 /* position zodiac en haut (Pos B) */ #define ELEVATION_POS_MER 0 /* position zodiac dans l'eau (pos C) */ #define AZIMUT_POS_PONT 90 /* position rotation sur pont */ #define AZIMUT_POS_MER 0 /* position rotation sur mer */ /* Declaration des moments de demarrage ainsi que la duree des mouvement de servo */ #define DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS 0L /* 0 pour demarrage immediat, mais on peut mettre une tempo ici. Ex 2000L, va differer la sequence complete de 2 secondes */ #define DUREE_MONTEE_PONT_HAUT_MS 3000L #define DEMARRAGE_ROTATION_PONT_MER_MS (DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS+DUREE_MONTEE_PONT_HAUT_MS) #define DUREE_ROTATION_PONT_MER_MS 3000L #define DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS (DEMARRAGE_ROTATION_PONT_MER_MS+DUREE_ROTATION_PONT_MER_MS) #define DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS 9000L #define ATTENTE_AVANT_REMONTEE_MS 6000L /* Exemple d'utilisation d'une temporisation */ #define DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS (DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS+DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS+ATTENTE_AVANT_REMONTEE_MS) #define DUREE_MONTEE_MER_HAUT_MS 9000L #define DEMARRAGE_ROTATION_MER_PONT_MS (DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS+DUREE_MONTEE_MER_HAUT_MS) #define DUREE_ROTATION_MER_PONT_MS 3000L #define DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS (DEMARRAGE_ROTATION_MER_PONT_MS+DUREE_ROTATION_MER_PONT_MS) #define DUREE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS 3000L #define DEM_ARRET_POUR_CENT 5 /* Pourcentage du mouvement devant etre effectue a mi-vitesse pour demarrage servo et arret servo (Soft start et Soft stop) */ /* Declaration de la table de sequence des mouvements des servo et des actions courtes */ SequenceSt_t SequenceServoEtActionCourte[] PROGMEM = { ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS) /* Montee du Zodiac du pont vers la position haute */ MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_PONT,ELEVATION_POS_HAUT,DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS,DUREE_MONTEE_PONT_HAUT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT) /* Rotation Grue du pont vers la mer */ MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(AZIMUT,AZIMUT_POS_PONT,AZIMUT_POS_MER,DEMARRAGE_ROTATION_PONT_MER_MS,DUREE_ROTATION_PONT_MER_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT) /* Descente du Zodiac depuis la position haute vers la la mer */ MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_HAUT,ELEVATION_POS_MER,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS,DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT) ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS+DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS) ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS) /* Montee du Zodiac de la mer vers la position haute */ MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_MER,ELEVATION_POS_HAUT,DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS,DUREE_MONTEE_MER_HAUT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT) /* Rotation Grue de la mer vers le pont */ MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(AZIMUT,AZIMUT_POS_MER,AZIMUT_POS_PONT,DEMARRAGE_ROTATION_MER_PONT_MS,DUREE_ROTATION_MER_PONT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT) /* Descente du Zodiac de la position haute vers le pont */ MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_HAUT,ELEVATION_POS_PONT,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS,DUREE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT) ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS+DUREE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS) }; #define LED 13 void setup() { #if !defined(__AVR_ATtiny24__) && !defined(__AVR_ATtiny44__) && !defined(__AVR_ATtiny84__) && !defined(__AVR_ATtiny25__) && !defined(__AVR_ATtiny45__) && !defined(__AVR_ATtiny85__) Serial.begin(9600); Serial.print("RcSeq library V");Serial.print(RcSeq_LibTextVersionRevision());Serial.print(" demo: RcSeqDemo"); #endif RcSeq_Init(); /* Declaration des Servos */ RcSeq_DeclareServo(ELEVATION, BROCHE_SIGNAL_SERVO_EL); RcSeq_DeclareServo(AZIMUT, BROCHE_SIGNAL_SERVO_AZ); /* Commande d'une action courte et d'une sequence de servos avec 2 BP du clavier de la VOIE1 */ RcSeq_DeclareSignal(RC_VOIE1,BROCHE_SIGNAL_RECEPTEUR_VOIE1); RcSeq_DeclareClavier(RC_VOIE1, 1000, 2000, NBR_BP); RcSeq_DeclareCommandeEtActionCourte(RC_VOIE1, BP1, InverseLed); RcSeq_DeclareCommandeEtSequence(RC_VOIE1, BP2, RC_SEQUENCE(SequenceServoEtActionCourte)); /* Commande d'une action courte et d'une sequence de servos avec le manche de la VOIE2 */ RcSeq_DeclareSignal(RC_VOIE2,BROCHE_SIGNAL_RECEPTEUR_VOIE2); RcSeq_DeclareManche(RC_VOIE2, 1000, 2000, NBR_POS); RcSeq_DeclareCommandeEtActionCourte(RC_VOIE2, POS_MINUS1, InverseLed); RcSeq_DeclareCommandeEtSequence(RC_VOIE2, POS_PLUS1, RC_SEQUENCE(SequenceServoEtActionCourte)); /* Commande d'une action courte et d'une sequence de servos avec le clavier "maison" de la VOIE3 */ RcSeq_DeclareSignal(RC_VOIE3,BROCHE_SIGNAL_RECEPTEUR_VOIE3); RcSeq_DeclareClavierMaison(RC_VOIE3, RC_CLAVIER_MAISON(ClavierMaison)); RcSeq_DeclareCommandeEtActionCourte(RC_VOIE3, BP_MAISON1, InverseLed); RcSeq_DeclareCommandeEtSequence(RC_VOIE3, BP_MAISON3, RC_SEQUENCE(SequenceServoEtActionCourte)); pinMode(LED, OUTPUT); } void loop() { RcSeq_Rafraichit(); } /* Action associee au BP1 de la VOIE1 ou au manche position basse de la VOIE2 ou au BP_MAISON1 de la VOIE3 */ void InverseLed(void) { static boolean Etat=HIGH; /* static, pour conserver l'etat entre 2 appels de la fonction */ digitalWrite(LED, Etat); Etat=!Etat; /* AU prochain appel de InverseLed(), l'etat de la LED sera inverse */ }