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https://github.com/digistump/DigistumpArduino.git
synced 2025-11-03 21:14:46 -08:00
Initial import of support files for all Digistump boards - Digispark, Pro, DigiX - including libraries, examples, tools, and other support files for the Arduino IDE
This commit is contained in:
Erik Tylek Kettenburg
@@ -0,0 +1,218 @@
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/*
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IMPORTANT:
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=========
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La librairie "RcSeq" utilise la technique de programmation dite "asynchrone", c'est-a-dire qu'aucun appel a des fonctions bloquantes telles que la fonction delay()
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ou la fonction pulseIn() n'est effectue.
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Ceci se traduit par un temps de boucle principale inferieur a 70 micro-secondes bien que les servos soient rafraichis toutes les 20ms a l'aide de la methode
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Rafraichit() qui doit etre appelee dans la fonction loop(). Cela laisse donc enormement de temps au micro-controleur pour faire "en meme temps" d'autres taches.
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Par exemple dans ce sketch, il est possible d'envoyer la commande 'i' via la serial console pour inverser l'etat de la LED connectee a la pin digitale 13 pendant
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que les servos sont en mouvement.
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Ce sketch illustre l'utilisation de la librairie "RcSeq" qui permet de sequencer tres facilement des servos et des actions courtes a l'aide de la librairie "SoftwareServo".
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Les actions courtes doivent durer moins de 20ms pour ne pas perturber la commande des servos.
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Si ce sketch est charge dans une carte UNO, il est possible de lancer la sequence en tapant 'g' puis Entree dans la serial console de l'EDI Arduino.
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En tapant 'i' puis Entree, l'action InverseLed() est executee. Comme "RcSeq" est asynchrone, il est possible de le faire pendant que les servos tournent.
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La possibilite de lancer les sequence et action courte via la serial console evite de sortir et cabler l'ensemble RC pour lancer la sequence et l'action.
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Dans cet exemple, la sequence declaree est la mise a l'eau d'un Zodiac avec une grue depuis un bateau de service type baliseur:
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1) La grue souleve le Zodiac en position haute puis s'arrete
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2) La grue fait une rotation de 90° pour positionner le Zodiac au dessus de l'eau
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3) La grue descend le Zodiac au niveau de l'eau
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4) La grue reste sans action pendant 6 secondes
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5) La grue remonte le Zodiac en position haute puis s'arrete
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6) La grue fait une rotation de 90° pour positionner le Zodiac au dessus du pont
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7) La grue descend le Zodiac en position basse puis s'arrete. La sequence est terminee.
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Cette sequence utilise:
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- 2 commande RC sur le meme manche (Impulsion d'au moins 1/4 de seconde en position mi-course pour l'action courte et extreme pour la sequnce avec le manche de l'emetteur RC)
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ou la commande 'i' ou 'g' depuis la serial console de l'EDI Arduino
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- 2 servos (un servo "Azimut" pour les rotations et un servo "Elevation" pour la montee/descente)
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*/
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/***************************************************/
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/* ETAPE N°1: Inclure les 4 librairies necessaires */
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/***************************************************/
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#include <RcSeq.h>
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#include <TinyPinChange.h> /* Ne pas oublier d'inclure la librairie <TinyPinChange> qui est utilisee par la librairie <RcSeq> */
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#include <SoftRcPulseIn.h> /* Ne pas oublier d'inclure la librairie <SoftRcPulseIn> qui est utilisee par la librairie <RcSeq> */
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#include <SoftRcPulseOut.h> /* Ne pas oublier d'inclure la librairie <SoftRcPulseOut> qui est utilisee par la librairie <RcSeq> */
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/*****************************************************/
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/* ETAPE N°2: Enumeration des signaux de commande RC */
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/*****************************************************/
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enum {SIGNAL_RC=0, NBR_SIGNAL}; /* Delaration de tous les signaux de commande (sortie voie du recepteur), un seul dans cet exemple */
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/****************************************************************/
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/* ETAPE N°3: Enumeration des differentes position du manche RC */
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/****************************************************************/
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enum {RC_IMPULSION_NIVEAU_MOINS_2, RC_IMPULSION_NIVEAU_MOINS_1, RC_IMPULSION_NIVEAU_PLUS_1, RC_IMPULSION_NIVEAU_PLUS_2, NBR_RC_IMPULSIONS};
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/*****************************************************************/
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/* ETAPE N°4: Enumeration des servos utilisés pour les sequences */
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/*****************************************************************/
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enum {AZIMUT=0, ELEVATION , NBR_SERVO}; /* Delaration de tous les servos, 2 dans cet exemple */
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/*********************************************************************************/
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/* ETAPE N°5: Affectation des broches Digitales (PIN) des signaux de commande RC */
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/*********************************************************************************/
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#define BROCHE_SIGNAL_RECEPTEUR 2
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/*****************************************************************************************/
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/* ETAPE N°6: Affectation des broches Digitales (PIN) des signaux de commande des servos */
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/*****************************************************************************************/
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#define BROCHE_SIGNAL_SERVO_EL 3
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#define BROCHE_SIGNAL_SERVO_AZ 4
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/**************************************************************************************/
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/* ETAPE N°7: Declaration des angles des servos pour les differents mouvements (en °) */
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/**************************************************************************************/
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#define ELEVATION_POS_PONT 120 /* position zodiac sur pont (Pos A) */
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#define ELEVATION_POS_HAUT 180 /* position zodiac en haut (Pos B) */
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#define ELEVATION_POS_MER 0 /* position zodiac dans l'eau (pos C) */
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#define AZIMUT_POS_PONT 90 /* position rotation sur pont */
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#define AZIMUT_POS_MER 0 /* position rotation sur mer */
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/***************************************************************************************************************************************/
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/* ETAPE N°8: Faire un croquis temporel faisant apparaitre les moments de demarrages et les duree des mouvements des differents servos */
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/***************************************************************************************************************************************/
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/*
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Toutes les valeurs de demarrage ont comme reference le moment de l'ordre de demarrage de sequence (t=0).
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MOUVEMENT SERVO ELEVATION MOUVEMENT SERVO AZIMUT MOUVEMENT SERVO ELEVATION AUCUN MOUVEMENT(ATTENTE) MOUVEMENT SERVO ELEVATION MOUVEMENT SERVO AZIMUT MOUVEMENT SERVO ELEVATION
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Ordre <---DUREE_MONTEE_PONT_HAUT_MS--> <--DUREE_ROTATION_PONT_MER_MS----> <--DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS--><--ATTENTE_AVANT_REMONTEE_MS--><---DUREE_MONTEE_MER_HAUT_MS---><----DUREE_ROTATION_MER_PONT_MS-----><--DUREE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS-->
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|-------------------|--------------------------------|----------------------------------|--------------------------------|------------------------------|-------------------------------|------------------------------------|--------------------------------|-->Axe du Temps
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0 DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS DEMARRAGE_ROTATION_PONT_MER_MS DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS DEMARRAGE_ROTATION_MER_PONT_MS DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS
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*/
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/**************************************************************************************************************************************************/
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/* ETAPE N°9: A l'aide du croquis temporel, declarer les moments de demarrage, les durees des movement de servo et les eventuelles temporisations */
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/**************************************************************************************************************************************************/
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/* Regler ci-dessous les temps de mouvement en ms. Ne pas oulier de d'ajouter un 'L' a la fin de la valeur pour forcer les valeurs en type Long */
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#define DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS 0L /* 0 pour demarrage immediat, mais on peut mettre une tempo ici. Ex 2000L, va differer la sequence complete de 2 secondes */
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#define DUREE_MONTEE_PONT_HAUT_MS 3000L
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#define DEMARRAGE_ROTATION_PONT_MER_MS (DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS+DUREE_MONTEE_PONT_HAUT_MS)
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#define DUREE_ROTATION_PONT_MER_MS 3000L
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#define DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS (DEMARRAGE_ROTATION_PONT_MER_MS+DUREE_ROTATION_PONT_MER_MS)
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#define DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS 9000L
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#define ATTENTE_AVANT_REMONTEE_MS 6000L /* Exemple d'utilisation d'une temporisation */
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#define DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS (DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS+DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS+ATTENTE_AVANT_REMONTEE_MS)
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#define DUREE_MONTEE_MER_HAUT_MS 9000L
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#define DEMARRAGE_ROTATION_MER_PONT_MS (DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS+DUREE_MONTEE_MER_HAUT_MS)
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#define DUREE_ROTATION_MER_PONT_MS 3000L
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#define DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS (DEMARRAGE_ROTATION_MER_PONT_MS+DUREE_ROTATION_MER_PONT_MS)
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#define DUREE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS 3000L
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/********************************************************************************************************************/
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/* ETAPE N°10: Declarer le pourcentage de mouvement devant etre a mi-vitesse pour les demarrage et arret des servos */
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/********************************************************************************************************************/
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#define DEM_ARRET_POUR_CENT 5 /* Pourcentage du mouvement devant etre effectue a mi-vitesse pour demarrage servo et arret servo (Soft start et Soft stop) */
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/***************************************************************************************************************************************************************/
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||||
/* ETAPE N°11: Dans une structure de type "SequenceSt_t", a l'aide de la macro MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(), declarer le N° de servo, l'angle initial, */
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||||
/* l'angle final, le moment de demarrage, la duree du mouvement et le pourcentage de mouvement devant etre a mi-vitesse pour les demarrage et arret des servos */
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||||
/* Il est possible d'inclure des actions courtes. Il suffit d'utiliser la macro ACTION_COURTE_A_EFFECTUER() en donnant le nom de la fonction a appeler et le */
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||||
/* moment ou l'action doit avoir lieu. Dans cet exemple, la LED s'allume pendant que les servos tournent et s'eteint pendant la pause de 6 secondes. */
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/***************************************************************************************************************************************************************/
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||||
SequenceSt_t SequencePlus2[] PROGMEM = {
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ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS)
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||||
/* Montee du Zodiac du pont vers la position haute */
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||||
MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_PONT,ELEVATION_POS_HAUT,DEMARRAGE_MONTEE_PONT_HAUT_MS,DUREE_MONTEE_PONT_HAUT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)
|
||||
/* Rotation Grue du pont vers la mer */
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||||
MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(AZIMUT,AZIMUT_POS_PONT,AZIMUT_POS_MER,DEMARRAGE_ROTATION_PONT_MER_MS,DUREE_ROTATION_PONT_MER_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)
|
||||
/* Descente du Zodiac depuis la position haute vers la la mer */
|
||||
MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_HAUT,ELEVATION_POS_MER,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS,DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)
|
||||
ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_MER_MS+DUREE_DESCENTE_HAUT_MER_MS)
|
||||
ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS)
|
||||
/* Montee du Zodiac de la mer vers la position haute */
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||||
MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_MER,ELEVATION_POS_HAUT,DEMARRAGE_MONTEE_MER_HAUT_MS,DUREE_MONTEE_MER_HAUT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)
|
||||
/* Rotation Grue de la mer vers le pont */
|
||||
MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(AZIMUT,AZIMUT_POS_MER,AZIMUT_POS_PONT,DEMARRAGE_ROTATION_MER_PONT_MS,DUREE_ROTATION_MER_PONT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)
|
||||
/* Descente du Zodiac de la position haute vers le pont */
|
||||
MVT_AVEC_DEBUT_ET_FIN_MVT_LENTS(ELEVATION,ELEVATION_POS_HAUT,ELEVATION_POS_PONT,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS,DUREE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS,DEM_ARRET_POUR_CENT)
|
||||
ACTION_COURTE_A_EFFECTUER(InverseLed,DEMARRAGE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS+DUREE_DESCENTE_HAUT_PONT_MS)
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};
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#define LED 13
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void setup()
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{
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#if !defined(__AVR_ATtiny24__) && !defined(__AVR_ATtiny44__) && !defined(__AVR_ATtiny84__) && !defined(__AVR_ATtiny25__) && !defined(__AVR_ATtiny45__) && !defined(__AVR_ATtiny85__)
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||||
Serial.begin(9600);
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Serial.print("RcSeq library V");Serial.print(RcSeq_LibTextVersionRevision());Serial.print(" demo: RcSeqZodiac");
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#endif
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/***************************************************************************/
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||||
/* ETAPE N°12: Appeler la fonction d'initialisation de la libraire "RcSeq" */
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/***************************************************************************/
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RcSeq_Init();
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/**************************************************************************************/
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||||
/* ETAPE N°13: declarer le(s) signal(aux) de commande RC avec leur N° de pin digitale */
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/**************************************************************************************/
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||||
RcSeq_DeclareSignal(SIGNAL_RC,BROCHE_SIGNAL_RECEPTEUR);
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/******************************************************************************************/
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||||
/* ETAPE N°14: que le signal RC est associe a un manche qui a NBR_RC_IMPULSIONS positions */
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/*****************************************************************************************/
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||||
RcSeq_DeclareManche(SIGNAL_RC, 1000, 2000, NBR_RC_IMPULSIONS);
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||||
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/********************************************************************************************/
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||||
/* ETAPE N°15: declarer le(s) signal(aux) ce commande de servo avec leur N° de pin digitale */
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||||
/********************************************************************************************/
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||||
RcSeq_DeclareServo(ELEVATION, BROCHE_SIGNAL_SERVO_EL);
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RcSeq_DeclareServo(AZIMUT, BROCHE_SIGNAL_SERVO_AZ);
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/**************************************************************************************************************************/
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||||
/* ETAPE N°16: declarer le signal de commande de sequence, le niveau du manche, et la sequence ou action courte a appeler */
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||||
/**************************************************************************************************************************/
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||||
RcSeq_DeclareCommandeEtSequence(SIGNAL_RC, RC_IMPULSION_NIVEAU_PLUS_2, RC_SEQUENCE(SequencePlus2)); // Voici comment declarer une sequence actionnee par une impulsion Niveau Plus 2 (manche en position extreme pendant au moins 250 ms)
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pinMode(LED, OUTPUT);
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RcSeq_DeclareCommandeEtActionCourte(SIGNAL_RC, RC_IMPULSION_NIVEAU_MOINS_1, InverseLed); // Voici comment declarer une action actionnee par une impulsion Niveau Moins 1 (manche en position mi-course pendant au moins 250 ms)
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||||
}
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||||
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||||
void loop()
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{
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||||
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/***********************************************************************************************************************************/
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||||
/* ETAPE N°17: appeler la fonction Rafraichit dans la fonction loop() pour capter les commandes RC et gerer la position des servos */
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||||
/***********************************************************************************************************************************/
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||||
RcSeq_Rafraichit();
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||||
|
||||
/******************************************************************************************************/
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||||
/* ETAPE N°18: optionnellement, autoriser le lancement des Sequences ou Actions via la serial console */
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||||
/******************************************************************************************************/
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||||
#if !defined(__AVR_ATtiny24__) && !defined(__AVR_ATtiny44__) && !defined(__AVR_ATtiny84__) && !defined(__AVR_ATtiny25__) && !defined(__AVR_ATtiny45__) && !defined(__AVR_ATtiny85__)
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int RxChar;
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/* Lance la sequence en envoyant le caractere 'g' dans la serial console: cela permet de tester la sequence de servo avec une carte UNO sans utiliser d'ensemble RC */
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if(Serial.available() > 0)
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{
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RxChar=Serial.read();
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if(tolower(RxChar)=='g') /* Go ! */
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||||
{
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||||
RcSeq_LanceSequence(SequencePlus2);
|
||||
}
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||||
if(tolower(RxChar)=='i') /* inverse led ! */
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||||
{
|
||||
RcSeq_LanceActionCourte(InverseLed);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
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||||
/* Action associee au manche a mi-course */
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||||
void InverseLed(void)
|
||||
{
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||||
static boolean Etat=HIGH; /* static, pour conserver l'etat entre 2 appels de la fonction */
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||||
digitalWrite(LED, Etat);
|
||||
Etat=!Etat; /* AU prochain appel de InverseLed(), l'etat de la LED sera inverse */
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||||
}
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